Overview
テオ・ヤンセンのリンク機構が好きで、MDF だけで歩行メカを作ってみたいと思い制作したメカです。独特の脚の動きを持つ Strandbeest 系の機構を、木製ボディで作ってみました。
パーツはすべて CNC フライスで切削しており、オリジナルマインドの mini-CNC BLACK 1520 を使用しました。パーツ数が多いので切削にはかなり時間がかかりました。実は過去にアクリル板で作ろうと挑戦したことがありましたが、うまくいかず撃沈。今回はリンク機構がきれいに動くよう寸法と加工精度を保ちつつ、局所的にベアリングも入れました。
駆動には無限回転可能にした高トルクサーボモータを使っています。リンク機構が要になるメカをきちんと作るのはこれが初めてだったので、脚の動きや組み付け、強度のバランスにはかなり苦労しました。
2011年当初は Arduino 制御で単純なパターンで動かしていましたが、後にソフトウェア系の研究室の先輩方にラズパイ制御でカメラで赤いものを追跡する部分を作ってもらい、Web カメラ画像を解析して対象を追いかける構成にしました。
Raspberry Pi を使った構成に発展させた後、2015 年には『みんなのラズパイコンテスト』で優良賞をいただきました。翌 2016 年には Maker Faire Tokyo に DT&T として出展し、Raspberry Pi に接続した Web カメラ画像を OpenCV で解析して赤いものを追いかけるメカとして展示しました。
Highlights
- MDF の全パーツを CNC フライスで切削した木製 Strandbeest
- 無限回転可能にした高トルクサーボでヤンセンリンク機構を駆動
- カメラ画像解析で赤い対象を追跡するメカ
