@edy555さんのお手伝いで出展再度だったことはあるのですが，
自分の作品をMFTで展示するのは初！

まさかこんな日が来るとは．．．
何にせよ，嬉しい限りです．

本記事は準備編で，次記事が当日編．

wood strand beestのアップグレード

wood strand beestでMFTに参戦することになったわけですが，
この作品は学部生時代に作った作品で色々ボロボロ＾＾；
脆い設計

当時一緒に作ったDT&Tメンバーの方（はかせみならい）と，一方は北海道，もう一方は東京住まいと遠方ながらなんとかメンテナンスを進めることに．

幸いにも出展が決まったのが6月で時間はそれなりにあったのは救いです．
制作当初からでしたが，HW/SWの分業がうまくいっていたとのも理由だと思ってます．

主な変更は，Raspberry Pi2に変更，認識精度アップ，行動パターンの追加（赤オブジェクト・ARマーカー追跡・ランダム行動），エネループ稼働機能の復旧，Raspberry Pi2搭載場所の確保などなど．

アップグレードに至るまで

SWは相方に丸投げ（笑）

HWを担当していた自分は，学校（サークル）から離れてしまったことで，工作機械全般を手軽に使える環境を失ってしまい工具を揃えるところから始まって，やや大きな出費．ココらへんは，いずれは購入するのだろうから初期投資と思い切るしかない．

最低限の設備。なぜもっと早く揃えなかったのか pic.twitter.com/BvDcYO81Q0

— kas (@fish_meat) 2016年7月30日

とか言ってるのが７月末のことでしたｗ

学生時代のロボット系サークルというとても贅沢な環境から比較すると，ドリルドライバー・卓上丸鋸・やすりってのは随分貧弱になってしまったものです．加えて，家だと騒音とかその他諸々気にしないといけないってのが難点だったり．

東京には工作機械が使えるカフェや工房がいくつもあるんですけど，遠いとかお金かかるとかいう理由で億劫で，こちらに移り住んでからは行ってないです．

そんなこんなで，工具が揃ってから急ピッチでHWのメンテナンスが進んでいき，

ラズパイは背後に背負う感じに pic.twitter.com/q0zi6hW7r2

— kas (@fish_meat) 2016年7月30日

こんな感じに．

見栄えがあまり良くないのは設計当初に無い後付だからってことにしておきましょう．設計のときは拡張性を十分考慮しておこう．．．（正直，こんな永く使うモノだとは想定していなかった）

正面から．

出先でsshなしでデバッグできるようにモニタも付けれるよう，秋月で販売してるIGZO液晶買いました．

廊下で動作確認(誰も居なくて良かった) pic.twitter.com/IMcCU2ueDe

— kas (@fish_meat) 2016年8月2日

良くも悪くも一人廊下で動作確認．

梱包してコンビニ持ち込んで準備完了っ！

当日のレポートへとつづく．

アクリル干支シリーズ 未→申 pic.twitter.com/tarUJthURW

— kas (@fish_meat) January 4, 2016

思いの外，伸びましたね．

ちょっと嬉しい．

「毎年正月になるとアクリル板で干支に関連した何かを作らなければ！」という，
謎の使命感に駆られ，大学に入った時からシリーズで作り続けてます．

ところが，2015年（ひつじ年）の正月はアメリカに居たのでCNCフライスで遊ぶことが出来ず，
帰国したのも3月で，気がついたら2015年が終わっていました．

そんな時，2016年（さる年）も作らなければと，考えていると，ふとコレを思いついたんですよね．
我ながらコレはなかなかの妙案だと思います．

といっても，何も無いところからいきなりこのアイディアが浮かんだわけでもなく，
きょうのおやつは（作： わたなべ ちなつ）という本の影響を受けています．
いつだったか，「面白い本だね」と聞いたのを思い出しての，この作品でした．

きょうの おやつは　かがみのえほん (福音館の単行本) 新品価格 ￥1,620から (2016/2/26 19:57時点)

「チェーン伸びてるねぇ」と言われたので交換することに．
チェーンを交換してみるとリヤのギヤを５速・６速にすると漕ぐたびに歯飛びが発生．．．(ﾟДﾟ)

どうやらギヤの歯が摩耗していたため，伸びたチェーンにフィットするけど新品チェーンにはフィットしないという事が起こったらしいです．

なんでも，チェーン交換の時はスプロケットも一緒に交換することも多いんだとか．

かといって伸びたチェーンだと漕ぐ方向と逆回転させると引っ掛かりがあったり，実害があったので戻すわけにもいかず，結局スプロケットも交換することに．．．

チェーン交換

ラスペネや液体のオイルで適宜注油しているので錆びついてはいませんが，伸びてるので仕方ありませんね．

チェーン：1,500円
チェーン切り：3,500円

チェーンは思ったより安かったのですが，SHIMANO純正とはいえ，工具が高い！！！
工具は残るモノなのでいいんですが．．．

こんな感じでカットします．

くるくる回すだけで簡単にカット出来ました．

もとのチェーンと同じ数になるように新品のチェーンをカットして，取り付けて終了！

と思いきや．．．

歯飛び

歯飛びが多発．

最初はディレイラーの調整か？と思ったんですが，どうもそんな感じもしない．

トルクを掛けてペダルを回した時だけ発生する．
しかも特定のギヤでばかり．（５速と６速，たまに７速でも）

iPhoneのスローモーションで撮ってみると，変速している様子はない．
（実は初めてのスローモーション撮影．．．）

ぐぐったら，スプロケットの摩耗が原因らしい．
よく使うギヤなので納得．

スプロケット交換

ということで，スプロケット購入することに．

シマノ（SHIMANO） CS-HG51 カセットスプロケット 8スピード 11-32T ECSHG518132

自転車屋だと取り寄せになるからということで今回は通販で．
届くまでの間は５速と６速は封印（よく使うギヤ比なだけにちょっと辛かった）．

交換にはこれまた特殊工具が必要．
トータルで3,500円ぐらい．

ロードバイクのスプロケットだと５０００円とかするらしいので，それを考えればまぁ安いのかな・・・？

なかなか考えられている工具だな～と感心しながら交換．

Before

After

予定外のパーツ交換でしたが，これはこれで( ・∀・)ｲｲ!!

ついでにグリップも

ボロボロだったので

交換．

800円

自転車メンテナンス完了

これで取り急ぎ交換が必要な箇所の作業は終了です．
ベアリングのグリス入れ替えたり載せてないけど他にも細かいことはやってますが．

MTBに乗る前はママチャリだったのでメンテナンスなんてろくにしてませんでした．最初はできるかな？と不安でしたが，ネットで動画とか写真参考にしながらならそこまで難しくはありませんでした．
ネットは偉大

まぁ弟が一時期自転車をよくいじってたので，わからないことは聞いたりしてましたけどね．
やってみると結構楽しいもんです．

最終的にかかった費用は

タイヤ・ワイヤー・チェーン・スプロケ・グリップ：計　約9,000円
工具類：約5,000円

でした．
ただし，消耗品（パーツクリーナー・ラスペネ・シリコンスプレー・万能グリス・シリコーングリース）は家にあったものを使ったので考慮してません．

自転車の元値が４万円，２年半で１万５千円の維持費＋油＆チューブ・パンク修理．

自分で修理すれば楽しい・（修理依頼するよりは）お財布にも優しい
もちろん「工具への初期投資」と「時間」は必要ですが．

あとはサスペンションを買い換えれば完璧なんですが・・・
今使ってるのは機械式の安い物で，サスペンション部分のシールが劣化して水が入り込んでしまい中のバネは錆びてほぼ動かない状態．（ロックして使ってます）
でも，買い換えるならしっかりしたものを買ったほうがいいと言われるも，値段を聞くと新品の自転車買えてしまう．．．

でもせっかくのMTBなのにロックしたままってのもねぇ？
冬も乗るのに．

今回はインナーワイヤーだけの交換で，アウターケーブルは既存のものを使いました．

やってみたら案外簡単でよかったです．

交換前

どんな状態だったかというと，
ワイヤーがむき出しになっている部分は錆びていたり，
エンドキャップがなくなって先端がほつれかけてたり，
アウターケーブルとインナーワイヤーの摩擦が大きくて各操作が固かったり，
要するにボロボロでした．

ワイヤーを外す

エンドキャップ側のネジを緩めてテンションを張ってない状態にして，外していきます．
ここではまとめて写真載せてますが，実際には一本ずつ交換作業をしています．

ブレーキワイヤーはこんな感じ．

シフトワイヤーは切替器の分解は必要なのかな？と思いきやここのネジを外して，あるギヤに合わせると（モデルに依存すると思いますが恐らく内側か外側）

ワイヤーが取り出せます．

メンテナンスに優しい設計ですね．

取り付け

アウターケーブルは使い回しするので，内部をキレイにしておきます．

シリコンスプレーを反対側から吹き出る程度に一瞬だけ噴射し，その後，ラスペネを少量注入しておきました．

新品のワイヤーの表面には何かしらコーティングされてると思うんですが，一応シリコーングリースを薄く塗布しておきました．

後は元通りに戻すだけです．

擦れる部分にはグリスを多めに塗っておくといいらしいです．

適度な長さで切って，エンドキャップを取り付けてます．

本当は専用の工具（ワイヤーカッター）で切ったり潰すべきなんですが，所持してなかったのでペンチで代用しました．

キャップは適当に潰しただけなのでちょっと心配ですが，外れてしまったらまた新しく付けることにしましょう．エンドキャップは安いですし．

最後にテンションや位置の調整をして終了です．

交換を終えて

ブレーキは大きな違いは感じませんでしたが，シフトチェンジの動きが買ったばかりの時のようにスムーズになりました．いままでは押しこむような感じで力を入れてチェンジしていたのはやっぱりヨクナイ状態だったのだなと改めて実感．

雨・雪の日も乗ってるせいか，２年半も経つとやっぱり駄目になるんですね．

ケーブルのグレードにもよりますが，そんなに高いものでもなく，作業の難易度も高くないのがわかったので，今後は気軽に交換する気が起きそうです．

ワイヤーが「ばちーん」と切れたりする前に，動きが鈍いな―とか，錆びてきたなーとか思ったら交換してしまっていいのかもしれません．ブレーキは安全に乗る上で特に重要なパーツですし．

次はチェーン交換ですね．

とりあえず自転車屋に持って行ってメンテナンスの見積もりをだしてもらったところ，パーツと工賃を合わせて２万円超えてしまいました．

値段を聞いて，やっぱり自分でメンテナンスすることに．

「タイアがいつバーストしてもおかしくない状態」と言われたので，まずはタイヤ交換をしました．

タイヤ交換

こんな感じでヒビが入っていたり，もう明らかにもうボロボロでした．

もともと溝の浅いブロックタイヤでしたが，どうせ舗装路ばかり走るのでスリックタイヤを試してみることにしました．スリックタイヤにするとどのぐらい変化があるのだろう？という単純な疑問もあったので．

2,100円×2個でした．まぁ通学用途なので一番安いので十分でしょう．高いタイヤはこの２倍～３倍の値段でした．

ひとまわりぐらい細くなりました．

いままでのタイヤの適正空気圧は400kPaだったのに対し，今回のタイヤの適正値は250kPaでした．走りが重くなるんじゃないかとか思いましたが，特に問題なさそうです．

ちなみに，空気入れるときは「踏みマッチョ」使ってます．踏むだけなので疲れませんし，しかもコンパクトで重宝しています．

CYQUA(サイクオ)フットポンプシングル 踏みマッチョ ブルー SG CY001BL 新品価格 ￥973から (2015/6/28 23:48時点)

スリックタイヤにしてみて

交換から一週間ほど経っての感想としては，安いタイヤとはいえ結構いい感じです．
スピード・漕ぐ力に劇的な変化はありませんが，なんといっても静かです．（ちょっと軽くなった気もしますが，前のタイヤの状態がそもそも悪かったので比較は難しいかもしれません）

この流れでロードバイクもちょっと試してみたい気持ちになります．

ただ，スリックタイヤはブロックタイヤに比べて雪道には弱いので，雪が降って来たらすぐにスパイクタイヤに交換しないと危険そうです．

次はブレーキワイヤー・シフトのインナーワイヤー交換ですね．

とりあえず手始めに，サッポロオープンラボ2013で行われた「まっくらパーティ」用に作製した，奥深いネクタイ(Inifinite Tie)です．

初にニコ動へも投稿にも投稿してみました．

字幕の移り変わりは速いし，背景との関係で読みづらいし，色々と突っ込みどころ満載ですね．

あ，今年もサッポロオープンラボは開催予定です．

いつもはモエレ沼公園ですが，今回は札幌駅地下歩行空間です．詳しくはこちらから．

動画について

youtuebは割と適当にエンコードしても上限で引っかかるなんてことはないので気楽なんですが，ニコニコは色々とテクニックが必要っぽいですね．

こちらのページには大変お世話になりました．

解像度と平均ビットレートさえ守ってれば，とりあえずいいかな？ということで，

• H.264 2pass VBR
• 解像度 854×480
• 平均ビットレート 950kbps
• 最高ビットレート 4Mbps
• AAC 96kbps VBR

という設定にしてみました．

真空波動研で見たら1036Kビット/秒なんだけども，もしかしてアウトだったかな？ｗ

ニコニコから

とか届いたし．．．

でもキレイだったし，当方のPC環境だと3分半の動画でエンコード時間が2時間という感じで，コレ以上頑張る気力がなくなってしまったので

もうイイや・⌒ヾ( ﾟ⊿ﾟ)ﾎﾟｲｯ

今後，動画を作ってうｐする機会があれば徐々に設定調整など慣れていきたいと思います．

そして素晴らしいBGM素材をフリーで提供して下さっている方々に感謝です．

• 星寂の散歩　フリー音楽素材 H/MIX GALLERY　（秋山裕和　様）
• 時計の秒針　ただの音屋さん♪　（山口隆博　様）

大学でもたまに見かけますが，河川敷で会うのは初めてです．キツネは逃げることもなく，コチラを何度か振り向いては何か食べていました．

周りにはカラス

そんな北海道で，ニコニコ技術部＠札幌勉強会が開かれます！

まぁいつも動画を観るばかりでうｐなんてしたことがないわけですが，ちょっと張り切ってモノを作って行こうかと思います．本業がテキトーになってる気がしないでもないのですが，そのことで頭がいっぱいです．

今回は作りたい物の都合上，塗装やパテなどなど自分にとって新しい試みばかりで，まずは予備実験です．（実はプラモデルもまともにやったことがないんですよね）

既に本番に取り掛かりつつ有りますが，予備実験の結果をいくつか作業記録として残して行きたいと思います．書き終わる前に完成しそうですけど．

まずは素材選びです．

円柱を使う予定なので，いつもの様にNCフライスで加工して組み立て　というわけにはいきませんし，最後は色を塗りたいので塗装出来ないような素材（POMとか）は不可です．

アクリルは高そうだったのと，ABSなら色塗れるかなーとか適当なノリで，MonotaROでエンドミルを買うついでにABSパイプをポチッ．

後日，１個２００円しない1m程度のABSパイプが巨大なダンボールに梱包され届きました．しかも１本ずつ．MonotaROさん，運送業者さんごめんなさい．

塗料とプラスチックの板を買うため，近所の模型屋に行きました．店員さんに聞くと，どうやらサーフェイサーを下地として塗ると聞きました．

プラモデルなんてガンプラを説明書通りに組み立てること程度しかやったこと無いので，そんなの知らなかったわーという感じです．考えてみりゃそうなんですけど．

欲しい色と値段，乾きが早いということからラッカー系のMr.Colorを購入．．．ABS樹脂に使えない／(^o^)＼

というわけでスチロール樹脂のパイプを購入．MonotaROさん，運送業者さん本当にごめんなさい．

塗装に向いてるかなーと思い角材となるべくプラボードも買ってみました．5mmとか5mm厚が欲しかったんですけど規格的に無いみたいですね．重ねれば問題ありません．

素材の買い物はこんな感じで終了．筆とか，うすめ駅とかは勿論買ってます．

その他，素材として使えればいいなーと思うのはやっぱり「アクリル板」

前にオークションで落としたアクリル端材1.5～5mm厚が大量にありますし，NCの加工も慣れてます．ただ，塗料で割れないかなとか，綺麗に色が載るのかなとかそういう心配がありましたので要実験です．

ABS，アクリル，スチロールという代表的（？）なプラスチックが揃ったので，塗装実験に移ります．それはまた次回．

その時の記事を読むと，文章も微妙ですし読みやすいとは言えませんが， それでも当時の思考ややったことを辿れるログが残っているという点は良いですね．

最近，wikiを編集しようとしてエラー出まして，その原因がphpのバージョンに依存する関数で， いつphpのバージョン変えたんだったかなあとか思ってたんですけど，その記事に自分で入れ直したってちゃんと書いてありました． そんな疑問も晴れるのです． いいことだらけ(ﾟ∀ﾟ)

3ヶ月後の自分は別人なんて言われますが，3ヶ月も経たないうちにこんな状況なのでログを残すことを怠ってはいられませんね． 忘れてしまったらノウハウにも知識にもならぬ(´・ω・｀)

文章は「質より量の技術ブログ」（こちら）なんて言われるているように，日々書きまくるしか無いのでしょう． 作文とか文書を書くという行為が大の苦手でも，いつかきっとと思うしかありません．

「他の人が見ているかもしれない」ということが判明したので，ちょっと見栄えWordpressのテーマを変更してみました．

WPMEMO basix

WPMEMO basic導入とカスタマイズ

シンブルなデザインで，何かあればカスタマイズしやすそうだったWPMEO basicを入れてみました．

入手

ここから入手します．

カスタマイズ

pタグの段落間が凄く狭かったので，スタイルシートを編集．（ちゃんと勉強してないので書き方おかしいかも）

.post p {
     line-height:1.6;
     font-size:13px;
     margin-bottom: 1.5em;/* 追加 */
}

.entry_content p {/* 追加 */
     line-height:1.6;
     font-size:13px;
     margin-bottom: 1.5em;
}

他の記事のレイアウトが崩れてしまったりまだカスタマイズしていかないと思うので，少しずつやっていきたいと思います．

で，最近Gitサーバー立てて遊んでみようかと思い立って色々試してるわけですが（Githubもまともに使ったこと無いのに＾＾；）その中であったトラブルでも作業記録として残しておきましょう．

ローカルでGit使ってた訳でもなくSourceTreeにちょっと苦戦したりもしてるんですが，今回は
Git（SoucrTree）でコミットした，日本語名を含むファイルファイルが，Redmineのリポジトリを確認するとファイル名は数字，ファイルは存在しないことになってしまう，　というものでした．

ちなみにローカルはwindowsで，gitはさくらVPS上で構築してます．

直し方

サーバー側のgitで，

 $ git config --system core.quotepath false

で直りました．

ちなみに，–globalでは直りませんでした．（何でだろ，把握してないの危ないな．．．）

どうやら，UTF8で日本語（マルチバイト文字）が例えば”\244″のようにエスケープされたまま扱われてしまうのが原因うで，このquotepathをfalseにすると解消できます．

ただ，別なところに影響が出ないかちょっと心配です．様子見ですね．

Redmine入れたのも，Gitを使うことを見越してです．後に，ALMiniumの存在を知って，ちょっと後悔＾＾；

以前から構想・設計したものを作り始めたら，楽しくて楽しくて止まらなくなってしまいました．（作業記録の更新も止まってしまったorz）

研究室の実験は最低限にしておいて，趣味の世界へ

睡眠時間の割に元気だし，生きた心地がします．

あとで詰まないといいのだが・・・